基于STM32的巡線小車(chē)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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摘  要：設(shè)計(jì)了一種基于STM32單片機(jī)的巡線小車(chē)系統(tǒng)，采用七路灰度傳感器采集路徑灰度值，并采用雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊對(duì)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，根據(jù)七路灰度傳感器的數(shù)值，通過(guò)調(diào)整兩側(cè)的電機(jī)轉(zhuǎn)速差控制小車(chē)姿態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)循跡功能。測(cè)試結(jié)果表明，在貼有白色循線的黑色方格場(chǎng)地中，小車(chē)能夠準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)巡線及前往場(chǎng)景特定位置等功能，并保持較快的運(yùn)行速度，系統(tǒng)工作穩(wěn)定性高，對(duì)不同環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng)。（剩余6162字）