基于機(jī)器視覺的紗筒智能更換方法

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摘 要：為實(shí)現(xiàn)纖維紗筒的智能更換，以碳纖維紗筒為例提出了一種基于機(jī)器視覺檢測和機(jī)械臂協(xié)同操作的自動換筒方法。首先，利用工業(yè)相機(jī)采集紗筒圖像，經(jīng)過預(yù)處理后，結(jié)合優(yōu)化的霍夫圓檢測算法，精確定位紗筒的位置。其次，通過多層感知器改進(jìn)手眼標(biāo)定算法，準(zhǔn)確獲取相機(jī)與機(jī)械臂之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系。最后，借助機(jī)械臂完成纖維紗筒的更換操作。（剩余13084字）