基于PDR算法與偽平面技術(shù)的井下人員定位方法研究

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摘 要：為了降低行人航位推算（Pedestrian dead reckoning，PDR）算法在進行井下人員定位時產(chǎn)生的累積誤差，提出了一種基于PDR算法與偽平面技術(shù)的井下人員定位方法。首先，采用慣性導航傳感器獲取井下人員的步態(tài)信息，通過線性步長估計模型和四元數(shù)法實現(xiàn)步長估計和方向估計，利用PDR算法推算人員的位置；其次，使用井下人員活動區(qū)域以及預(yù)設(shè)的標記點構(gòu)建偽平面，并將井下人員位置映射到偽平面坐標上，為降低PDR算法的累積誤差做準備；最后，采用SVM進行井下人員活動檢測，通過轉(zhuǎn)彎活動判斷其是否處于特殊標記點，將PDR解算的位置與偽平面內(nèi)已知轉(zhuǎn)彎位置標記點進行相關(guān)性分析，完成偽平面信息與工人位置的匹配，校準并更新PDR位置，降低累積誤差。（剩余17481字）