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基于改進(jìn)自適應(yīng)閾值及四叉樹的ORB_SLAM3算法研究

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關(guān)鍵詞：特征點(diǎn)提取;光照自適應(yīng);優(yōu)化四叉樹;特征點(diǎn)數(shù)量;特征點(diǎn)均勻度

0 引言（Introduction

近年來(lái)，隨著市場(chǎng)對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)以及移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的需求和接受程度不斷提高，機(jī)器人的視覺(jué)定位與地圖構(gòu)建技術(shù)[1]（Visual Simultaneous Localization and Map，V-SLAM）逐漸成為視覺(jué)導(dǎo)航領(lǐng)域的主流研究方向。（剩余5875字）

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