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排水管道自適應(yīng)清理機(jī)器人支撐機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)

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文章編號(hào)： 1006-9798（2024）03-0093-06； DOI： 10.13306/j.1006-9798.2024.03.013

摘要：

為了清理中大型排水管道中的硬質(zhì)廢物，借鑒MIT機(jī)械狗和Ascento腿部機(jī)構(gòu)的輕量化及可靠性?xún)?yōu)點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種排水管道自適應(yīng)清理機(jī)器人的支撐機(jī)構(gòu)，采用了二自由度支撐機(jī)構(gòu)，在保持機(jī)器人穩(wěn)定的同時(shí)具有較強(qiáng)的越障能力。（剩余7170字）

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