上肢外骨骼機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

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摘要：上肢外骨骼機(jī)器人是近些年新興的研究領(lǐng)域，國(guó)內(nèi)在這方面的研究尚屬于起步階段，而上肢外骨骼機(jī)器人中能夠有效滿足上肢運(yùn)動(dòng)輔助需求的機(jī)器人較少，且對(duì)安全性考慮較少。針對(duì)這個(gè)現(xiàn)狀，文章深入探討了運(yùn)動(dòng)輔助對(duì)于上至運(yùn)動(dòng)功能恢復(fù)的理論依據(jù)，并依此總結(jié)了設(shè)計(jì)了滿足該功能的上肢外骨骼機(jī)器人的要求，然后依據(jù)該要求，以安全性為基本出發(fā)點(diǎn)初步設(shè)計(jì)了一種外骨骼上肢康復(fù)機(jī)器人。（剩余4212字）