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上肢外骨骼機器人結構設計與運動學分析

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摘要：上肢外骨骼機器人是近些年新興的研究領域，國內在這方面的研究尚屬于起步階段，而上肢外骨骼機器人中能夠有效滿足上肢運動輔助需求的機器人較少，且對安全性考慮較少。針對這個現狀，文章深入探討了運動輔助對于上至運動功能恢復的理論依據，并依此總結了設計了滿足該功能的上肢外骨骼機器人的要求，然后依據該要求，以安全性為基本出發(fā)點初步設計了一種外骨骼上肢康復機器人。（剩余4212字）

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