基于改進A*算法的建筑機器人路徑規(guī)劃研究

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文章編號：1008-1542（2024）06-0653-09

摘  要：

針對建筑機器人在施工現(xiàn)場需規(guī)劃出一條安全且無障礙路徑的問題，提出一種改進的A*算法。首先，通過改進評價函數(shù)中的啟發(fā)函數(shù)，引入障礙物比率K；然后，優(yōu)化A*算法搜索點選取策略，在傳統(tǒng)算法所使用的8鄰域節(jié)點搜索的基礎(chǔ)上，擴展為24鄰域搜索，并進行部分舍棄，同時對障礙物進行膨脹處理，留有足夠安全距離，以避免運動過程中發(fā)生碰撞；最后，針對路徑中的拐點，采用貝塞爾曲線對路徑進行平滑處理，提高路線的連續(xù)性。（剩余13971字）