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動態(tài)約束下船舶固定時間非奇異滑模包容控制

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摘 要：

為了解決動態(tài)約束下的無人船魯棒包容控制問題，以固定時間穩(wěn)定性理論為基礎，結合預設性能函數和滑模控制技術，提出一種固定時間非奇異滑模魯棒包容控制律。首先，設計固定時間擴張觀測器，對速度不可測以及集總不變項進行估計。然后，通過設計性能函數實現對包容跟蹤偏差的約束，結合轉換函數轉換成無約束問題對包容控制偏差進行約束控制。（剩余10687字）

試讀結束

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