下肢外骨骼膝關(guān)節(jié)優(yōu)化及人機(jī)控制仿真

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摘要：為使所有人體差異的殘疾和運(yùn)動(dòng)障礙患者術(shù)后達(dá)到舒適性康復(fù)的目的，避免患者穿戴下肢外骨骼多次嘗試的困擾，提出一種快速獲取人體步態(tài)優(yōu)化算法，該算法首先以一人身高數(shù)據(jù)為例結(jié)合CGA數(shù)據(jù)，由四桿機(jī)構(gòu)模擬人體膝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，利用MATLAB優(yōu)化算法得到四桿機(jī)構(gòu)的桿長(zhǎng)并得出人體膝關(guān)節(jié)的瞬心軌跡，將其應(yīng)用于下肢外骨骼的可調(diào)膝關(guān)節(jié)使人體穿戴外骨骼組成人機(jī)模型，但人機(jī)耦合的膝關(guān)節(jié)角裝配的機(jī)械誤差較大。（剩余9079字）