隧道支護設備機械臂運動學分析

打開文本圖片集

摘要：隧道建設中隧道支護為關鍵工序，針對需求國內大量公司研究所進行了其設備的研發(fā)，隧道內工況的復雜性，在產(chǎn)品設計好后需要驗證其是否能滿足施工和結構上的合理性，本次的產(chǎn)品結構新穎特殊集成多個功能，其操作控制難度高，故需要對其進行運動學分析。利用MOD_DH法確定兩個工作系統(tǒng)的參數(shù)、坐標系建立正運動學方程，為靈活適應需求兩個工作系統(tǒng)都為冗余機械臂，使用傳統(tǒng)解析法求解逆運動學分析上存在困難，故本次利用遺傳算法結合粒子群算法并加以改進，更好地滿足逆運動學求解需求，利于蒙特卡洛和拉丁超立方抽樣法進行設備工作空間的求解，然后在Matlab中進行仿真，結果表明該設備滿足施工要求，但兩個功能組不能同時工作，為后續(xù)的控制和結構改進提供了理論基礎。（剩余10491字）