繩牽引腰部康復(fù)訓(xùn)練并聯(lián)機(jī)器人的建模和控制仿真

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摘要：隨著腰部康復(fù)需求增加，為了給患者提供更有效的治療服務(wù)，本文設(shè)計(jì)了一種適用于腰部康復(fù)訓(xùn)練的四繩三自由度繩牽引并聯(lián)機(jī)器人?；谒O(shè)計(jì)的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，建立其運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型；針對(duì)牽引繩拉力問題，將機(jī)器人繩拉力分解為有效驅(qū)動(dòng)力和內(nèi)力，從而確保機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中滿足動(dòng)力學(xué)方程；針對(duì)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人需要對(duì)位置和力同時(shí)控制的要求，設(shè)計(jì)了一種力/位混合控制律，并以典型人體腰部康復(fù)訓(xùn)練軌跡為實(shí)例進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。（剩余9579字）