船用機器人爬壁平臺研究進展

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摘 要：船舶爬壁機器人與陸地機器人的不同之處在于其兼具移動和吸附功能，能夠于傾斜的船舶壁面上完成爬壁運動，通過配備除銹、清洗、焊接所需的高壓水槍、焊槍、圖像識別等裝置完成對應(yīng)作業(yè)任務(wù)，每種作業(yè)任務(wù)需要的運動機械結(jié)構(gòu)和運行方式也有不同。通過介紹近年來設(shè)計制造的爬壁機器人及其爬壁平臺，按照其吸附原理和運動特點將其分為磁吸附、負壓吸附和仿生類等爬壁平臺設(shè)計方法，介紹了各類爬壁平臺的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計、運動性能和適用范圍，期望能夠為未來船用機器人的設(shè)計制造和技術(shù)發(fā)展提供靈感。（剩余20685字）