基于引導(dǎo)優(yōu)化的拒止環(huán)境無人系統(tǒng)相對定位

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摘 要：在衛(wèi)星拒止條件下，包含無人機、無人艇等多個節(jié)點的無人系統(tǒng)可以基于節(jié)點間距離信息，使用相對定位方法解算所有節(jié)點的絕對地理位置。由于無人系統(tǒng)節(jié)點的高機動特性，節(jié)點間的距離信息具有瞬時有效性，因此需要實現(xiàn)快速、精確的相對定位解算。旋轉(zhuǎn)矩陣的計算是相對定位解算的核心步驟，使用傳統(tǒng)的最小二乘法、牛頓法、遺傳法等無法兼顧效率與精度因素，基于自由度松弛的引導(dǎo)優(yōu)化算法通過放松旋轉(zhuǎn)矩陣的自由度能夠?qū)?yōu)參數(shù)的初始值一步引導(dǎo)至真值鄰域附近，再利用迭代法進行精細(xì)尋優(yōu)，從而實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)矩陣的短時間、高精度計算。（剩余243字）