基于啟發(fā)式能耗優(yōu)化的電力倉儲分布式多AGV路徑規(guī)劃方法

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摘要：針對電力倉儲環(huán)境下多自動導引車（AGV）系統(tǒng)的任務效率較低、能耗較高的問題，提出一種基于啟發(fā)式能耗優(yōu)化的電力倉儲分布式多AGV路徑規(guī)劃方法。首先，提出兩輪差速驅動AGV運動模型，引入驅動電機參數(shù)；然后，通過分析AGV車載鋰電池的放電特性，建立AGV能耗模型；接著，分析AGV的主要能耗環(huán)節(jié)與路徑網絡特性，提出增加有限路徑網絡資源利用率、減少AGV移動時間的節(jié)能策略，并在AGV運動規(guī)劃過程中引入時間約束；最后，提出一種改進時間約束的啟發(fā)式路徑規(guī)劃方法，將能耗轉化為路徑網絡占用時間，以實現(xiàn)系統(tǒng)能耗最小。（剩余8603字）