輸電線四輪移動作業(yè)機器人機械系統(tǒng)設計與作業(yè)空間分析

打開文本圖片集

摘要：為了適應多分裂式超高壓輸電線的作業(yè)要求，針對目前單根線路上作業(yè)機器人功能單一，越障能力不足，作業(yè)范圍小的問題。本文提出一種輸電線四輪移動作業(yè)機器人新構型，其采用四輪移動平臺和雙機械臂及其末端的結構形式使得機器人兼具越障和作業(yè)雙重功能，其中行走臂的設計使機器人具有較強的越障能力，機械臂搭載末端工具可完成線路上不同作業(yè)任務，在結構設計基礎上通過INVENTOR軟件開發(fā)了機器人虛擬樣機模型，并對機械臂作業(yè)過程進行了建模和運動學分析，最后，在MATLAB環(huán)境下采用蒙特卡洛法對機械臂末端進行作業(yè)空間仿真，利用機器人工具箱對機械臂在不同工作任務下運動軌跡進行了仿真分析。（剩余11065字）