基于DGB-APF-RRT算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃

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摘 要： 針對(duì)傳統(tǒng)快速搜索隨機(jī)樹(shù)（RRT）算法在機(jī)器人路徑規(guī)劃過(guò)程中存在隨機(jī)采樣盲目性過(guò)大和搜索效率低的問(wèn)題，提出了一種基于動(dòng)態(tài)目標(biāo)偏置策略和改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的DGB-APF-RRT算法，通過(guò)采用動(dòng)態(tài)目標(biāo)偏置策略加快隨機(jī)樹(shù)向目標(biāo)點(diǎn)的收斂速度。同時(shí)為優(yōu)化搜索過(guò)程，融合了改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)法引導(dǎo)隨機(jī)樹(shù)避障，并在人工勢(shì)場(chǎng)法的斥力函數(shù)中添加隨機(jī)擾動(dòng)因子，解決了傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法存在的局部極小值和目標(biāo)不可達(dá)問(wèn)題。（剩余11779字）