基于最優(yōu)傳輸理論的無人艇編隊(duì)任務(wù)分配方法

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摘 要：無人艇編隊(duì)的任務(wù)分配問題是無人艇編隊(duì)協(xié)同控制領(lǐng)域的一個(gè)重要研究問題。合理的任務(wù)分配方案將有助于無人艇編隊(duì)快速?zèng)Q斷和高效執(zhí)行。現(xiàn)有方法在對(duì)無人艇編隊(duì)的任務(wù)分配問題進(jìn)行建模時(shí)，鮮有將無人艇的姿態(tài)和動(dòng)力學(xué)模型納入考慮。首先，建立帶姿態(tài)的無人艇編隊(duì)的任務(wù)分配問題模型；接著，通過將該模型與流形上的最優(yōu)傳輸問題聯(lián)系起來，得到離散求解形式；最后，仿真實(shí)驗(yàn)表明對(duì)于無人艇編隊(duì)的任務(wù)分配中考慮無人艇姿態(tài)的必要性，以及提出的計(jì)算方法的有效性。（剩余5465字）