二維激光雷達(dá)與相機(jī)數(shù)據(jù)融合標(biāo)定

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摘要：針對(duì)單線激光雷達(dá)和相機(jī)之間外參標(biāo)定速度慢、實(shí)時(shí)性差的不足，提出1種基于特征點(diǎn)的數(shù)據(jù)融合標(biāo)定方法。在特殊設(shè)計(jì)的標(biāo)靶上提取相機(jī)外參標(biāo)定所需的像素特征點(diǎn)，通過激光雷達(dá)角度標(biāo)定得到所需的點(diǎn)云特征點(diǎn)；采用特征點(diǎn)法融合標(biāo)定像素與點(diǎn)云特征點(diǎn)，得到激光雷達(dá)數(shù)據(jù)與相機(jī)圖像像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)序列，融合處理2種坐標(biāo)序列計(jì)算出融合矩陣，且通過標(biāo)定實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證所提方法的可行性與有效性。（剩余11048字）