基于DBO-LQR和MPC的智能車(chē)軌跡跟蹤控制

打開(kāi)文本圖片集

摘要：為提高智能車(chē)輛軌跡跟蹤的精度和穩(wěn)定性，提出1種基于蜣螂優(yōu)化（DBO）算法優(yōu)化的線(xiàn)性二次型調(diào)節(jié)器（LQR）與模型預(yù)測(cè)控制（MPC）的橫向、縱向控制策略。構(gòu)建車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型和基于Frenet坐標(biāo)系下的橫向誤差模型，設(shè)計(jì)帶有前饋的橫向LQR控制器，利用蜣螂優(yōu)化算法確定LQR控制器權(quán)重系數(shù)；基于MPC實(shí)現(xiàn)縱向速度和位置的跟蹤，利用縱向速度聯(lián)結(jié)橫向控制器與縱向控制器，同時(shí)對(duì)車(chē)輛的速度和轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制；最后基于CarSim和Matlab/Simulink聯(lián)合仿真平臺(tái)在不同道路工況下進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證所提策略的有效性。（剩余10726字）