面向無人駕駛碾壓機(jī)的容錯控制方法研究

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摘要：無人駕駛碾壓機(jī)高精度路徑跟蹤控制依賴于傳感器對車體信息的準(zhǔn)確測量，但在惡劣的高原大壩環(huán)境下，定位傳感器極易出現(xiàn)信號突變、信號丟失現(xiàn)象，對系統(tǒng)的安全性與穩(wěn)定性構(gòu)成極大威脅。針對無人駕駛碾壓機(jī)在惡劣工況下傳感器的短時定位失效問題，提出了基于自學(xué)習(xí)模型的信號代償容錯控制方法。根據(jù)無人駕駛碾壓機(jī)運(yùn)行過程中轉(zhuǎn)向系統(tǒng)漂移特性，構(gòu)造了帶流量損耗參數(shù)的線性轉(zhuǎn)向模型，提出了模型參數(shù)在線學(xué)習(xí)算法，用于學(xué)習(xí)系統(tǒng)的流量損耗特性。（剩余13421字）