選矸機(jī)械臂剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)分析

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摘要：選矸機(jī)械臂的組成關(guān)節(jié)在進(jìn)行作業(yè)活動(dòng)時(shí)存在彈性形變的現(xiàn)象，會(huì)影響到其整個(gè)作業(yè)軌跡的位置精度和控制的實(shí)時(shí)性與準(zhǔn)確性。針對(duì)所設(shè)計(jì)的4R選矸機(jī)械臂，首先建立其剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)的理論模型，并在理論模型的基礎(chǔ)上通過(guò)使用CAD軟件SolidWorks與動(dòng)力學(xué)仿真軟件ADAMS完成機(jī)械臂作業(yè)時(shí)的剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)聯(lián)合仿真得到了其動(dòng)態(tài)變形誤差數(shù)據(jù)。（剩余4270字）