動態(tài)環(huán)境下的地圖自主更新和定位方法

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一、引言

靜態(tài)場景下的機(jī)器人導(dǎo)航定位技術(shù)目前已經(jīng)比較成熟。為了解決動態(tài)場景下機(jī)器人定位問題，本文介紹了一種動態(tài)環(huán)境下機(jī)器人自主更新地圖和定位方法。

本文提出的方法是在cartographer框架基礎(chǔ)上改進(jìn)優(yōu)化的。本文主要貢獻(xiàn)有：①通過不同軌跡內(nèi)的nodes和submaps建立的約束個數(shù)作為機(jī)器人定位狀態(tài)是否正常的依據(jù)。（剩余3457字）