光束平差法中的一種改進(jìn)LM算法

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摘 要：針對(duì)視覺(jué)SLAM后端非線性優(yōu)化存在計(jì)算速度慢、優(yōu)化效果差等問(wèn)題，采用BA圖優(yōu)化方法，對(duì)其求解策略列文伯格-馬夸爾特（LM）算法進(jìn)行改進(jìn)，改善LM算法計(jì)算過(guò)程中雅可比矩陣可能存在的奇異性或病態(tài)問(wèn)題，增強(qiáng)LM算法的穩(wěn)定性，提高LM算法的效率和BA-SLAM的精度。改進(jìn)的算法將前一次的迭代結(jié)果引入到后一次信賴域半徑的計(jì)算中，可減小因當(dāng)前解遠(yuǎn)離解集時(shí)目標(biāo)函數(shù)較大所產(chǎn)生的影響，同時(shí)在不假設(shè)雅可比矩陣非奇異的條件下，使其具有二階收斂性，提高算法的穩(wěn)定性和計(jì)算速度，提升光束平差法中LM算法的穩(wěn)健性與效率。（剩余13441字）