復(fù)雜排水隧洞無人機(jī)巡檢定位導(dǎo)航技術(shù)

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長江流域蘊(yùn)含著豐富的水力資源，長江干流上相繼建成了葛洲壩、三峽、溪洛渡、向家壩等眾多大型水電站[1-2]，在能源供應(yīng)等方面發(fā)揮著重要作用。排水洞是水電站的重要組成部分，承擔(dān)著將處理過后的水資源重新引入自然水系的關(guān)鍵任務(wù)，其對于水電站的正常運(yùn)行和水資源循環(huán)起著不可或缺的作用。排水洞通常是以鋼筋混凝土為主體的幾何拉伸結(jié)構(gòu)[3，內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)復(fù)雜，存在較多支洞。（剩余15016字）