特高拱壩無人機巡檢航跡規(guī)劃方法

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摘要：由于傳統(tǒng)高空懸掛方式下的壩面檢查存在效率低、安全風險大等問題，常規(guī)的無人機航跡規(guī)劃方法無法滿足雙曲結(jié)構(gòu)的特高拱壩巡檢要求。對此，提出了一種針對特高拱壩的無人機巡檢航跡規(guī)劃新方法，并將該方法應用于云南省小灣水電站。首先，構(gòu)建拱壩函數(shù)模型，再依據(jù)相機參數(shù)及航攝要求確定各項航空攝影參數(shù)，計算出攝影航跡點，然后對航跡點進行坐標換算，最后根據(jù)實地情況對航跡點做范圍劃定并分配無人機群作業(yè)架次。（剩余9038字）