旋翼無(wú)人機(jī)仿生棲息機(jī)械臂設(shè)計(jì)

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摘  要：為滿(mǎn)足旋翼無(wú)人機(jī)執(zhí)行林區(qū)內(nèi)定點(diǎn)監(jiān)測(cè)、偵查等任務(wù)，通過(guò)對(duì)鳥(niǎo)類(lèi)棲息過(guò)程研究及腿足仿生研究，設(shè)計(jì)一種仿生棲息機(jī)械臂。對(duì)整機(jī)進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，腿部模塊使用機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)自動(dòng)分析（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems，ADAMS）進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)軌跡仿真，爪部模塊使用D-H（Denavit-Hartenberg）參數(shù)法取得趾尖運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，通過(guò)MATLAB仿真得到爪部模塊趾尖的工作空間點(diǎn)云分布。（剩余13568字）