耳溫計(jì)檢定系統(tǒng)機(jī)械臂位姿自動(dòng)修正方法研究

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摘  要： 針對(duì)耳溫計(jì)自動(dòng)檢定系統(tǒng)中機(jī)械定位隨機(jī)偏移的問(wèn)題，提出一種基于機(jī)器視覺(jué)的機(jī)械臂位姿自動(dòng)修正算法。在恒溫槽基準(zhǔn)位建立機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的基準(zhǔn)參考坐標(biāo)系，在此坐標(biāo)系下設(shè)計(jì)機(jī)械臂作業(yè)路徑動(dòng)作；系統(tǒng)作業(yè)過(guò)程中，通過(guò)定位恒溫槽上的特征圖案生成變換矩陣，產(chǎn)生新參考坐標(biāo)系；機(jī)械臂來(lái)到新參考坐標(biāo)系下拍照，反推變換矩陣偏差值并對(duì)其迭代更新；通過(guò)對(duì)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的參考坐標(biāo)系進(jìn)行修正，完成對(duì)機(jī)械臂三維作業(yè)的位姿修正。（剩余7407字）