工業(yè)移動機(jī)器人在智能制造中的應(yīng)用

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摘要：航天制造業(yè)作為智能制造業(yè)的領(lǐng)先產(chǎn)業(yè)，其移動式銑削機(jī)器人作業(yè)精度不高問題已成為阻礙產(chǎn)業(yè)運(yùn)作效率和質(zhì)量的重要因素。為幫助移動式銑削機(jī)器人提高精準(zhǔn)控制技術(shù)，基于絕對定位精度的要求，通過D-H模型法完成對機(jī)器人模型的構(gòu)建，結(jié)合Siemens840Dsl控制系統(tǒng)對移動銑削機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)特征進(jìn)行全面分析，并以關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)換為要點(diǎn)，提出了第二測量系統(tǒng)下的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角誤差補(bǔ)償策略和坐標(biāo)系關(guān)聯(lián)變換方案。（剩余5933字）