上肢外骨骼機器人迭代學習控制研究

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摘要：上肢外骨骼機器人是一種可穿戴式的運動輔助機器人，基于一款上肢外骨骼機器人展開了控制算法研究，首先簡要描述了該上肢外骨骼機器人的結構組成，接著闡述了上肢外骨骼機器人運動控制系統(tǒng)的特點，對迭代學習控制進行了簡單的介紹，并對使用迭代學習控制算法來控制該上肢外骨骼機器人進行了可行性分析，在此基礎上，提出使用PD迭代學習控制算法來對該機器人進行控制，并利用MATLAB軟件搭建了上肢外骨骼機器人PD迭代學習控制系統(tǒng)模型，最后，對該控制系統(tǒng)進行了仿真分析，仿真結果驗證了該控制算法的有效性。（剩余3743字）