基于改進(jìn)YOLOv4的降雨天氣下番茄目標(biāo)與抓取位置檢測(cè)

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摘要：針對(duì)采摘機(jī)器人在降雨天氣背景下的成熟番茄識(shí)別和抓取位置標(biāo)定問題，提出了雨紋渲染數(shù)據(jù)增強(qiáng)方法、一種改進(jìn)型YOLOv4模型和簡化兩點(diǎn)式抓取表達(dá)法。為了在滿足精度的前提下減少模型參數(shù)量，使用多個(gè)bneck結(jié)構(gòu)組成的輕量化特征提取網(wǎng)絡(luò)代替原YOLOv4模型的主干網(wǎng)絡(luò)，并將原模型中所有的標(biāo)準(zhǔn)卷積替換成深度可分離卷積。（剩余9850字）