基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的直線二級倒立擺控制器設(shè)計

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摘 要：針對直線二級倒立擺抗干擾控制器設(shè)計問題，研究了基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的智能控制方法。首先介紹了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型及優(yōu)化算法，并且根據(jù)直線二級倒立擺狀態(tài)方程，研究了基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的直線二級倒立擺控制算法。然后設(shè)計了一個六輸入單輸出的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器模型，并利用Pytorch框架，以LQR作為導(dǎo)師進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練，訓(xùn)練完成后利用

MATLAB軟件對訓(xùn)練后的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行仿真實驗驗證，并與BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器進(jìn)行對比，最后在直線二級倒立擺實驗平臺上進(jìn)行實驗驗證。（剩余8032字）