基于位移PID-速度ADRC的軌跡跟隨控制

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［摘 要］路徑跟蹤在移動機(jī)器人控制中具有重要的作用，文章針對差速輪移動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制問題，提出了一種綜合縱向控制和橫向控制的方法?？v向控制包括縱向位置控制和速度控制，其中縱向位置控制采用PID 控制器，通過計(jì)算實(shí)際位置與期望位置之間的差異，生成適當(dāng)?shù)目刂菩盘?，從而?shí)現(xiàn)位置的調(diào)節(jié)和速度補(bǔ)償。而速度控制采用自抗擾控制，引入擾動觀測器和補(bǔ)償器，對外界擾動進(jìn)行實(shí)時估計(jì)和補(bǔ)償，提高系統(tǒng)的魯棒性和抗干擾能力。（剩余3154字）