基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的車輛路徑規(guī)劃與跟蹤控制

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摘要：針對(duì)采用傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法進(jìn)行車輛路徑規(guī)劃時(shí)易造成局部極小值與目標(biāo)不可達(dá)的問(wèn)題，通過(guò)改變斥力函數(shù)并增加車道邊界約束條件函數(shù)的方式改進(jìn)傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法，進(jìn)行車輛路徑規(guī)劃。采用模型預(yù)測(cè)控制（model predictive control，MPC）算法跟蹤控制改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法生成的規(guī)劃路徑，采用軟件CarSim與Simulink搭建聯(lián)合仿真模型對(duì)路徑跟蹤效果進(jìn)行仿真試驗(yàn)。（剩余9114字）