基于博弈論的異構(gòu)無人集群協(xié)同編隊避障控制

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摘要：針對多無人機(jī)、無人車異構(gòu)無人集群系統(tǒng)編隊避障控制問題，對其利用博弈論方法進(jìn)行了研究。不同于目前大多數(shù)只考慮群體編隊目標(biāo)的多智能體編隊控制方案，允許每個智能體都具有個體目標(biāo)，其中個體目標(biāo)包含個體跟蹤目標(biāo)和避障目標(biāo)。使異構(gòu)無人集群系統(tǒng)在完成協(xié)同編隊的同時，每個智能體還需根據(jù)其自身利益跟蹤目標(biāo)點(diǎn)并實時避障。（剩余6393字）