激光雷達(dá)在地下礦井障礙物檢測(cè)中的應(yīng)用

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摘 要：【目的】地下礦井是自動(dòng)駕駛技術(shù)實(shí)現(xiàn)落地應(yīng)用的一個(gè)重要場(chǎng)景，障礙物檢測(cè)是自動(dòng)駕駛感知算法的重要組成部分，現(xiàn)有的檢測(cè)算法多存在準(zhǔn)確性不高、實(shí)時(shí)性不夠等問(wèn)題?！痉椒ā酷槍?duì)檢測(cè)算法中存在的問(wèn)題，本研究提出一種適用于地下礦井障礙物檢測(cè)的算法，使用該算法對(duì)激光雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行處理。首先，對(duì)地下礦井中的路面存在坡度的場(chǎng)景，提出多平面擬合的地面分割方法，準(zhǔn)確地提取高程障礙物點(diǎn)云。（剩余6233字）