一種局部幾何關(guān)鍵點的激光點云配準(zhǔn)方法

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摘 要：在對激光點云配準(zhǔn)時，原始點云的高密度和大數(shù)據(jù)量都會造成點云粗配準(zhǔn)具有很高的時間代價和不穩(wěn)定的配準(zhǔn)精度。點云精配準(zhǔn)是以粗配得到的配準(zhǔn)參數(shù)作為輸入，通常采用標(biāo)準(zhǔn)的ICP算法尋找對應(yīng)點并迭代計算最佳的配準(zhǔn)參數(shù)。為了提升激光點云配準(zhǔn)的精度和穩(wěn)健性，提出利用3D DoG算子在點云中提取具備曲率不變性的關(guān)鍵點，然后將關(guān)鍵點云輸入4PCS算法中對點云做粗配準(zhǔn)，最后采用標(biāo)準(zhǔn)ICP算法執(zhí)行精配準(zhǔn)。（剩余5782字）