Arduino環(huán)境下冗余度機(jī)械臂E47算法的實(shí)現(xiàn)

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摘  要：針對(duì)目前機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制系統(tǒng)成本較高，機(jī)器人技術(shù)難以普及等問(wèn)題，選擇8位單片機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法;為提高機(jī)械臂執(zhí)行任務(wù)的實(shí)時(shí)性，提出了一種基于Simulink的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃硬件實(shí)現(xiàn)模型。首先，對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，建立數(shù)學(xué)模型;其次，將機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問(wèn)題轉(zhuǎn)化成二次規(guī)劃問(wèn)題，同時(shí)引入誤差補(bǔ)償函數(shù)以減小機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生的位置誤差;在Arduino Mega2560平臺(tái)下，利用E47數(shù)值算法對(duì)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問(wèn)題進(jìn)行求解;利用Matlab對(duì)機(jī)械臂執(zhí)行圓形和正方形軌跡跟蹤任務(wù)進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn);最后，通過(guò)硬件實(shí)現(xiàn)模型對(duì)機(jī)械臂執(zhí)行正方形軌跡進(jìn)行實(shí)物驗(yàn)證。（剩余12582字）