物業(yè)用室內(nèi)清掃機器人自主作業(yè)的改進螺旋回溯法

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摘要: 針對現(xiàn)有物業(yè)用室內(nèi)清掃機器人清潔作業(yè)存在的覆蓋率低、重復(fù)率高等問題,提出一種物業(yè)用室內(nèi)清掃機器人自主作業(yè)的改進螺旋回溯法,通過先驗地圖提供的樓宇內(nèi)部信息改善自主清掃效果,在保證全覆蓋的同時降低重復(fù)率; 改進螺旋回溯法包含全覆蓋路徑規(guī)劃和避障,利用先驗地圖將待清掃區(qū)域劃分為多個子區(qū)域,單個子區(qū)域內(nèi)采取螺旋式遍歷,基于回溯機制和回溯點篩選實現(xiàn)子區(qū)域銜接,子區(qū)域內(nèi)按靜態(tài)及隨機障礙物避障策略實時避障,完成自主作業(yè)任務(wù); 在機器人操作系統(tǒng)中仿真驗證改進螺旋回溯法,并利用物業(yè)用室內(nèi)清掃機器人樣機實物進行實際測試。(剩余9369字)