休眠期果樹修剪機(jī)器人視覺感知系統(tǒng)研究現(xiàn)狀

關(guān)鍵詞：休眠期果樹；修剪機(jī)器人；剪枝；視覺感知系統(tǒng)；枝干識別；農(nóng)業(yè)機(jī)器人

0 引言

冬季果樹修剪通過去除多余的樹枝控制樹形結(jié)構(gòu)以達(dá)到增加后期產(chǎn)量的目的[1]。傳統(tǒng)的修剪是以人工修剪為主，但是人工剪枝過程靠自身的經(jīng)驗(yàn)，隨意性較強(qiáng)，并且用工成本高，勞動(dòng)強(qiáng)度大，修剪效率低。而機(jī)械化的整株幾何修剪主要針對帶葉果樹的粗剪，由于錯(cuò)剪、漏剪比較嚴(yán)重，不適合休眠期果樹的精確剪枝。（剩余5448字）