基于旋量理論的弓形五連桿機器人運動學建模

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作者簡介：余聯(lián)慶（1972-），男，教授，碩士生導師，研究方向：機器人運動學、動力學分析與控制.

引文格式：余聯(lián)慶，劉興. 基于旋量理論的弓形五連桿機器人運動學建模[J]. 武漢紡織大學學報，2024，37（1）：71-80.

YU Lianqing， LIU Xing. Kinematics Modeling of Bow-shaped Five-link Robot Based on Screw Theory[J]. Journal of Wuhan Textile University，2024，37（1）：71-80.

摘 要：傳統(tǒng)的D-H參數(shù)法采用建立局部坐標系的方式，在運動學建模過程中存在求解逆解時產生增根的問題。（剩余7313字）