農(nóng)業(yè)輪式機器人底盤轉(zhuǎn)向運動控制及試驗

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摘要：針對農(nóng)業(yè)輪式機器人各轉(zhuǎn)向輪協(xié)調(diào)控制問題，提出一種轉(zhuǎn)向運動控制方法。基于輪轂電機驅(qū)動的四輪獨立轉(zhuǎn)向機器人底盤結(jié)構(gòu)，采用PID控制方法，構(gòu)建輪間跟隨聯(lián)動的轉(zhuǎn)向協(xié)調(diào)控制策略；設(shè)計輪式機器人轉(zhuǎn)向控制的硬件與軟件系統(tǒng)，對PID控制參數(shù)進行整定；并進行樣機臺架試驗及路面驗證試驗。結(jié)果表明：該方法能精準控制輪轂電機轉(zhuǎn)速，最佳PI控制參數(shù)Kp為0.45，Ki為0.02；臺架試驗中，底盤啟動時存在1°～3°轉(zhuǎn)向誤差，但隨時間推移，各輪逐漸吻合阿克曼轉(zhuǎn)向關(guān)系；路面試驗中，轉(zhuǎn)向角可隨目標信號實時調(diào)整，保持阿克曼轉(zhuǎn)向關(guān)系，轉(zhuǎn)角誤差2°～3°，轉(zhuǎn)向時間小于3 s，滿足本文輪式機器人的作業(yè)要求。（剩余11275字）