基于二維目標(biāo)的增強(qiáng)檢測(cè)與舷角約束導(dǎo)引方案

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摘 要：針對(duì)無(wú)人水面船不確定水域的特定目標(biāo)搜索與可控角度導(dǎo)引問(wèn)題，探索了基于YOLO的目標(biāo)檢測(cè)方式以及基于舷角約束的導(dǎo)引控制方法。在分析水面海霧等不確定條件基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)相關(guān)濾波器并采用改進(jìn)式Y(jié)OLOv5算法對(duì)目標(biāo)特征提取，并結(jié)合相機(jī)深度信息進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)對(duì)水面目標(biāo)的檢測(cè)定位;在導(dǎo)引規(guī)劃中，改進(jìn)傳統(tǒng)比例導(dǎo)引為滑模變結(jié)構(gòu)導(dǎo)引控制，實(shí)現(xiàn)高機(jī)動(dòng)性目標(biāo)舷角約束制導(dǎo)。（剩余11360字）