無(wú)人作戰(zhàn)艇在未知海域避碰規(guī)劃算法研究

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摘 要：為提高無(wú)人作戰(zhàn)艇在未知海域的環(huán)境適應(yīng)能力與自主航行避碰規(guī)劃能力，借鑒柵格法和人工勢(shì)場(chǎng)法，提出了一種基于導(dǎo)航雷達(dá)回波視頻的避碰規(guī)劃算法。首先基于導(dǎo)航雷達(dá)視頻對(duì)無(wú)人艇近區(qū)環(huán)境進(jìn)行柵格化構(gòu)建，然后基于構(gòu)建的柵格化環(huán)境采用人工勢(shì)場(chǎng)法進(jìn)行避碰規(guī)劃，最后開(kāi)展仿真和試驗(yàn)驗(yàn)證。試驗(yàn)結(jié)果表明該算法能夠依托雷達(dá)視頻圖像支持無(wú)人艇進(jìn)行自主航行，并引導(dǎo)無(wú)人艇抵達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。（剩余9208字）