基于三維正態(tài)分布變換改進(jìn)算法的移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)定位

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摘要：針對(duì)點(diǎn)云配準(zhǔn)三維正態(tài)分布變換（3D-NDT）在未確定初始位姿情況下配準(zhǔn)精度較低、配準(zhǔn)時(shí)間較長，無法滿足移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)定位要求，提出1種改進(jìn)的3D-NDT點(diǎn)云配準(zhǔn)融合算法。在原始點(diǎn)云的降采樣過程中，使用源點(diǎn)云中的點(diǎn)替代計(jì)算得到的重心，降低算法運(yùn)算量并保留點(diǎn)云的特征信息；通過引入信賴半徑動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)迭代步長，提高降采樣后的精度和點(diǎn)云配準(zhǔn)速度；通過融合三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)與9軸慣性測量單元（IMU）數(shù)據(jù)，解決2組點(diǎn)云數(shù)據(jù)位姿差異過大無法收斂或進(jìn)入局部極值的問題。（剩余13078字）