基于MPC分層控制的自適應巡航策略

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摘要：為減少車輛追尾等交通事故的發(fā)生，同時提升跟車穩(wěn)定性、經濟性和乘坐舒適性，提出1種車輛自適應巡航分層控制（adaptive cruise control，ACC）策略。上層控制器基于模型預測控制（model predictive control，MPC）計算車輛輸出期望加速度，并根據(jù)行車工況切換進行速度與間距控制；下層控制器基于建立的純電動汽車逆縱向動力學模型、驅動電機和制動模型優(yōu)化驅動/制動切換策略，并通過上層輸出的期望加速度計算得到期望電機轉矩或期望制動管路壓力，控制車輛的加速度和速度，達到速度控制或間距控制的目的。（剩余16538字）