基于FPFH描述子的高效點(diǎn)云配準(zhǔn)與拼接方法

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摘要：為提高點(diǎn)云拼接精度，針對物體表面平整光滑而尋找關(guān)鍵點(diǎn)要求高的問題，提出1種改進(jìn)的基于快速點(diǎn)特征直方圖（FPFH）描述子的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法。對待配準(zhǔn)的點(diǎn)云進(jìn)行體素降采樣，以此點(diǎn)作為關(guān)鍵點(diǎn)，并計(jì)算FPFH描述子用以描述局部特性；估計(jì)兩點(diǎn)云之間點(diǎn)到點(diǎn)的對應(yīng)關(guān)系，并經(jīng)過隨機(jī)采樣一致性（RANSAC）算法取內(nèi)點(diǎn)、去外點(diǎn)，估計(jì)初始位姿；利用迭代最近點(diǎn)（ICP）方法對點(diǎn)云進(jìn)行精配準(zhǔn)，完成點(diǎn)云數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)；依次對相鄰的點(diǎn)云進(jìn)行配準(zhǔn)，獲得旋轉(zhuǎn)平移矩陣，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云拼接。（剩余12410字）