復(fù)雜環(huán)境下無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃與控制技術(shù)綜述

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隨著技術(shù)的快速發(fā)展，無(wú)人機(jī)應(yīng)用場(chǎng)景已從傳統(tǒng)的軍事偵察擴(kuò)展到貨物運(yùn)送、農(nóng)林監(jiān)測(cè)、環(huán)境保護(hù)、應(yīng)急救援、測(cè)繪、消防滅火等領(lǐng)域。無(wú)人機(jī)具有成本低、使用靈活、適應(yīng)性強(qiáng)等特點(diǎn)，能在復(fù)雜環(huán)境中完成多樣化任務(wù)。然而，無(wú)人機(jī)飛行環(huán)境具有高度不確定性，包含多種移動(dòng)障礙物，這些障礙物的運(yùn)動(dòng)形式多種多樣且難以預(yù)測(cè)。這對(duì)無(wú)人機(jī)自主飛行能力提出了更高要求。（剩余6057字）