基于人工信標的掃地機器人自主定位方法

打開文本圖片集

摘要：針對掃地機器的自主定位問題，文章提出了基于單目視覺傳感器的室內(nèi)定位法。首先，設(shè)計了一種基于色塊編碼的可擴展信標，該信標含有定位圓以及方格碼;然后，通過識別方格碼獲取路標編碼，通過識別三個定位圓獲取相機相對于該路標的位姿信息，實現(xiàn)掃地機器人的自主定位。為了驗證該定位方法的正確性和準確性，分別進行了定位實驗，得出相機相對于信標平移時的最大定位誤差及標準差分別為0.6mm和0.3mm，相對于信標旋轉(zhuǎn)時最大誤差及標準差分別為0.07°和1.56°。（剩余6218字）