煉焦化工廠復(fù)雜環(huán)境下的無(wú)人機(jī)巡檢控制與規(guī)劃

打開(kāi)文本圖片集

[摘    要]針對(duì)煉焦化工廠環(huán)境下無(wú)人機(jī)巡檢問(wèn)題進(jìn)行了研究。針對(duì)工廠復(fù)雜的管線通道分布，提出了三維坐標(biāo)系下的無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)建模、基于PID控制方法的機(jī)體運(yùn)動(dòng)控制及以A*算法為基礎(chǔ)的巡線規(guī)劃算法。經(jīng)仿真測(cè)試與現(xiàn)場(chǎng)實(shí)測(cè)都達(dá)到了良好的巡檢效果，實(shí)現(xiàn)了煉焦化工廠復(fù)雜環(huán)境下的無(wú)人機(jī)智能巡檢。（剩余4261字）