成捆圓鋼端面點(diǎn)云處理與標(biāo)牌焊接點(diǎn)定位方法研究

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摘 要：為了實(shí)現(xiàn)標(biāo)牌焊接機(jī)器人作業(yè)準(zhǔn)確定位，提出了一種成捆圓鋼端面點(diǎn)云處理及焊接點(diǎn)定位方法。首先，在搜索規(guī)則、參數(shù)調(diào)整等方面對(duì)傳統(tǒng)點(diǎn)云數(shù)據(jù)濾波方法進(jìn)行了改進(jìn)；其次，提出了融合歐式聚類、AABB（axis-aligned bounding box）算法和RKNN（reverse K-nearest neighbor）搜索算法的點(diǎn)云分割算法；再次，考慮焊牌要求制定了焊接點(diǎn)位選取策略，通過法向量估計(jì)進(jìn)行點(diǎn)云姿態(tài)校正，采用RANSAC算法對(duì)選定圓鋼端面點(diǎn)云進(jìn)行擬合，得到焊接中心點(diǎn)位；最后，進(jìn)行了焊牌實(shí)驗(yàn)。（剩余19035字）